永磁無刷直流電機屬于永磁同步電機的一類，反電動勢為梯形波，驅(qū)動電流為矩形波。該類電機具備成本適中、控制邏輯簡單、開發(fā)周期短、可靠性較好等特點，在工業(yè)場景得到廣泛應(yīng)用。但無位置傳感器技術(shù)、轉(zhuǎn)矩脈動抑制技術(shù)仍存在優(yōu)化空間，在一定程度上制約電機性能，限制其在部分高精度工況下的使用。

 無刷直流電機電磁轉(zhuǎn)矩脈動來源主要分為三類：齒槽轉(zhuǎn)矩脈動、非理想反電動勢帶來的轉(zhuǎn)矩脈動、換相轉(zhuǎn)矩脈動。

 工程上常采用定子斜槽或者轉(zhuǎn)子斜極的方式削弱齒槽轉(zhuǎn)矩脈動。該方案會提升電機結(jié)構(gòu)復(fù)雜度，加大加工難度；多數(shù)工況下還會帶來效率下降以及其他衍生問題。

 受裝配工藝、轉(zhuǎn)子磁鋼充磁一致性影響，電機實際反電動勢往往偏離理想梯形波，但驅(qū)動器依舊按照理想梯形波輸出矩形驅(qū)動電流，由此產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩脈動。抑制該類轉(zhuǎn)矩脈動一般需要匹配對應(yīng)的控制策略，求取最優(yōu)定子電流波形。精確實時采集反電動勢是較為理想的方案，但工程實現(xiàn)難度較高；行業(yè)較為常用的手段為離線標(biāo)定電機反電動勢數(shù)據(jù)，再計算最優(yōu)電流完成控制。

 換相轉(zhuǎn)矩脈動是120°導(dǎo)通模式下無刷直流電機的典型問題。受繞組電感影響，換相瞬間相電流無法突變，需要經(jīng)歷過渡過程，實際電流波形偏離理想矩形波，趨近梯形波，由此引發(fā)電流波動，降低電機換相品質(zhì)。

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